בשל משיכתו האדירה אל עולם הרוח, התמסר מוקונדה כל כולו להתפתחות הרוחנית, וכבר מגיל צעיר, כמעט ולא הקדיש זמן ללימודים. הוריו לעומת זאת, התעקשו כי ימשיך בלימודיו והתנגדו לדרך בה בחר. מוקונדה הבטיח לאביו כי ישלים את לימודיו בתיכון, ולמרות שמיעט לפקוד את ספסל הלימודים, הצליח לקיים את הבטחתו. שרי יוקטשוואר אשר ראה ביוגננדה שליח להוראת היוגה במערב, ביקש ממנו אף הוא להמשיך בלימודיו, בטענו, כי בעתיד, כאשר יהיה מורה במערב, יסייע לו התואר לזכות בהערכה גדולה יותר מצד שומעיו.

כך קרה, כי לאחר עשור של תרגול בהדרכת שרי יוקטשוואר, נסע יוגננדה לארצות הברית. הקונגרס אליו הוזמן היה תחילתה של דרך ארוכה אותה עשה במערב. יוגננדה החל להרצות, ללמד ולכתוב. אלפים הגיעו להרצאותיו, ובאותה שנה הוא הקים את ה’מרכז להכרה עצמית’ בלוס אנג’לס (Self Realization Fellowship). המרכז קם על מנת להפיץ דרכו את הידע הקדום של היוגה לפי המסורת, התרגול והפילוסופיה ההודית. משנת 1924 ועד 1935 יצא יוגננדה למסעות בכל רחבי היבשת והרצה בפני קהל רב באולמות הגדולים של אמריקה, החל מהקרנגי הול בניו יורק ועד להיכל הפילהרמונית של לוס אנג’לס. מבין תלמידיו היו אנשי מדע ידועים, אנשי עסקים ואמנים. בשנת 1927 הוא אף הוזמן לבית הלבן.  

יוגננדה חי באמריקה בשנים 1920-1952 וכך הפך להיות היוגי הראשון אשר הפך את אמריקה לביתו. במהלך השנים, הקים 50 מרכזים אשר לימדו קרוב למאה אלף תלמידים. יוגננדה לימד קרייה יוגה ותרגולי מדיטציה נוספים אשר מטרתם הייתה לכוון את המתרגל להכרה עצמית. הוא טען כי תלמידים זקוקים לחוות באופן ישיר את האמת ולא לקבל את הידע כאמונה עיוורת. לטענתו, הבסיס הנכון לדת הוא אינו אמונה, כי אם התנסות ישירה ואינטואיטיבית עם האל. עוד האמין יוגננדה, כי ישנה דרך אוניברסלית אשר דרכה ניתן לחוות קשר ישיר עם האל. הוא טען כי האינטואיציה היא הכוח של הנשמה אשר מכירה בנוכחות האלוהית. הדיסציפלינה העיקרית אותה לימד יוגננדה הייתה קרייה יוגה, אשר הידע העתיק שלה הועבר אליו דרך שושלת המורים אליה השתייך. יוגננדה כתב בספרו ’אוטוביוגרפיה של יוגי’ כי "הקרייה יוגה היא איחוד עם האינסוף דרך פעולה (קרייה) או טקס מסויימים" (עמ’ 270). התלמיד אשר מתרגל קרייה יוגה באמונה, משתחרר בהדרגה מהקרמה שלו. בתרגול הקרייה יוגה מתרחש תהליך בו המתרגל מכוון מנטלית את כוח החיים לשש נקודות שונות לאורך עמוד השדרה.

בסוף שנת 1936 שב יוגננדה לבית שנבנה על ידי אחד מתלמידיו הקרובים. בבית זה חי יוגננדה עד ליום מותו ושם כתב את ספרו הנודע ’אוטוביוגרפיה של יוגי’. הספר פורסם בשנת 1946 והפך לרב מכר גדול. בעקבות הוצאת הספר נפוצה שיטת הקריה יוגה בקרב מחפשי הדרך השונים. תוך זמן קצר הגיע הספר גם לאירופה ותורגם לשפות רבות ובשנת 2006 יצא הספר לאור גם בשפה העברית. הספר מגולל את סיפור חייו יוצא הדופן של יוגננדה, החל משנות ילדותו ועד לשנים המאוחרות בהן נכתב. בספר כתב יוגננדה על חוויות מיסטיות אשר עבר ועל קדושים הודים אותם פגש. הספר חשף לראשונה את הקורא המערבי אל העולם הרוחני של הודו על פלאיו, יופיו ורבדיו העמוקים, דרך עיניו של יוגי אמיתי. הספר הפך לקלאסיקה רוחנית ואף הוכתר כאחד ממאה הספרים הרוחניים הטובים ביותר שנכתבו.

Not where the musk of happiness blows,
Not where darkness and fears never tread;
Not in the homes of perpetual smiles,
Nor in the heaven of a land of prosperity
Would I be born
If I must put on mortal garb once more.

Dread famine may prowl and tear my flesh,
Yet would I love to be again   
In my Hindustan.
A million thieves of disease
May try to steal the body’s fleeting health;
And clouds of fate
May shower scalding drops of searing sorrow –
Yet would I there, in India,
Love to reappear!

Is this love of mine blind sentiment
That sees not the pathways of reason?
Ah, no! I love India,
For there I learned first to love God
    and all things beautiful.
Some teach to seize the fickle dewdrop, life,
Sliding down the lotus leaf of time;
Stubborn hopes are built
Around the gilded, brittle body-bubble.
But India taught me to love

The soul of deathless beauty in the dewdrop
     and the bubble –
Not their fragile frames.
Her sages taught me to find my Self,
Buried beneath the ash heaps
Of incarnations of ignorance.
Though many a land of power, plenty, and science
My soul, garbed sometimes as an Oriental,
Sometimes as an Occidental,
Travelled far and wide,
Seeking Itself;
At last, in India, to find Itself.

Though mortal fires raze all her homes
    and golden paddy fields,
Yet to sleep on her ashes and dream immortality,
O India, I will be there!
The guns of science and matter
Have boomed on her shores
Yet she is unconquered.
Her soul is free evermore!
Her soldier saints are away,
To rout with realization’s ray
The bandits of hate, prejudice, and patriotic selfishness;
And to burn the walls of separation dark
Between children of the One, One Father.
The Western brothers by matter’s might
    have conquered my land;

Blow, blow aloud, her conch shells all!
India now invades with love,
To conquer their souls.

Better than Heaven or Arcadia
I love Thee, O my India!
And thy love I shall give
To every brother nation that lives.
God made the earth;
Man made confining countries
And their fancy-frozen boundaries.
But with newfound boundless love
I behold the borderland of my India
Expanding into the world.
Hail, mother of religions, lotus, scenic beauty,
    And sages!
Thy wide doors are open,
Welcoming God’s true sons through all ages.
Where Ganges, woods, Himalayan caves, and men dream God –
I am hallowed; my body touched that sod.

- P.Yogananda
- From Songs of The Soul