סוטרות היוגה של פטנג'לי הן אסופה של 196 סוטרות (משפטים קצרים ולעיתים חסרי משמעות גלויה), המחולקות לארבעה פרקים הנוגעים בסמהדי (מצב של תודעת על), סדהנה (תרגול היוגה), ויבהוטי (כוחות מיוחדים) וקיוואליה (שחרור). מטרת הסוטרות היא להביא את המתרגל למצב של יוגה - אחדות, שתוביל אותו להגשמה עצמית מלאה.

הסוטרות חוברו על-ידי פטנג'לי מהארישי (מהא - גדול, רישי - מורה) והדעה הרווחת כיום היא שהן נחשפו בין המאה החמישית לפני הספירה למאה השלישית לספירה.  הסוטרות נחשבו פורצות דרך בזמנן, מעצם העובדה שהציגו את הצד המעשי של התרגול, בעוד שפילוסופיות קדומות יותר כגון הסאמקיה, הציגו את הצד התיאורטי בלבד. הסוטרות עצמן אינן מציגות ידע חדש, אלא מאגדות ידע שהיה קיים במספר מסורות לכדי מארג אחד.^[1] מטרת האסופה היתה להפוך את הידע לנגיש ומובן יותר, תחת להשאיר אותו בידיהם של יחידי סגולה בלבד, ובכך, להפוך אותן לנחלת הכלל.
ישנן מספר גישות הטוענות כי פטנג'לי הוא למעשה שני אנשים - מחבר הסוטרות עצמו והפרשן הראשון שלהן, ויאסה. גישות אחרות מציגות את פטנג'לי בתור מחבר הסוטרות, מחבר המאהביאסה - טקסט העוסק בדקדוק בשפת הסנסקריט, ומחבר טקסטים בנושא האיורודה - הרפואה ההודית העתיקה. התומכים בגישה זו טענו כי פטנג'לי ניסה לרפא את שלושת הרבדים של החוויה האנושית: את המחשבה בעזרת היוגה, את הדיבור בעזרת הדקדוק ואת הגוף בעזרת האיורודה.
אגדה הודית טוענת כי פטנג'לי הוא בעצם התגלמות של אדישיישה, אדון הנחשים המשמש ככלי הרכב של האל ההינדי וישנו. האגדה מספרת שיום אחד הופיע האל שיווה בפני וישנו ורקד לפניו. וישנו התמלא באנרגיה, ורקע ברגלו על ראשו של אדישיישה שחש מצוקה כתוצאה מהמכות. אדישיישה שאל את וישנו לסיבת מעשהו, והאל סיפר לו על ריקודו של שיווה ועל האקסטזה שחווה בעקבותיו. אדישיישה ביקש מוישנו שיפגיש אותו עם שיווה כדי שיוכל ללמוד ממנו את הריקוד ולשמח את האל. וישנו אמר לנחש שיבוא היום שבו הוא יוולד בתור אדם ויוכל לרקוד בעצמו באקסטזה. אדישיישה נכנס למדיטציה עמוקה וחיפש את האישה שתהיה לו אם ראויה, לה הוא יוולד כבן אנוש. בעת המדיטציה ראה אדישיישה בחזיונו יוגינית מבוגרת וידע כי היא האם המיועדת לו. יוגינית זו הייתה גוניקה, אשר באותו הזמן בדיוק הציעה מים לשמש (התגלמות האור והחסד האלוהי) וביקשה שיימצא לה יורש שלו תוכל להעביר את הידע היוגי שצברה בטרם תלך לעולמה. כאשר הביטה לתוך ידיה שנשאו את המנחה הצנועה, המים, ראתה גוניקה נחש קטן שוחה בהם. היה זה אדישיישה. תוך רגעים מספר הפך הנחש לאדם וגוניקה העניקה לו את השם פטנג'לי - פטה (נופל), אנג'לי (ידיים פתוחות).

יהא זה אדם אחד, שניים, או ההתגלמות של אדון הנחשים - כתביו של פטנג'לי מהווים את הבסיס לתורת הרג'ה יוגה, היוגה המלכותית - אחת משש המסורות ההינדו-אורתודוקסיות.

הסוטרות של פטנג'לי פותחות בשלוש מילים פשוטות לכאורה: עתה היוגה נלמדת (Atha Yoga Anushasanam). פרשנויות רבות ניתנו לצירוף של שלוש המילים - עתה התלמיד הגיע לשלב בו הוא מוכן להתמודד עם המשמעויות העמוקות של תורת היוגה; עתה התלמיד מצא מורה שיסביר לו את הסוטרות המסתוריות; עתה הבשילו הפירות הקארמטיים והתלמיד מוכן למפגש עם היוגה. המשותף לכל הפירושים הוא העובדה כי המתרגל שקורא (או על פי המסורת, שומע) את הסוטרות, הגיע למצב מסוים, "הבשיל", וכעת הוא מוכן להמשיך לשלב הבא בדרכו הרוחנית. 

לכן פטנג'לי פותח את הטקסט דווקא עם תיאור מצב הסמדהי, תודעת העל, שהיא המטרה אליה שואף להגיע המתרגל הרוחני. הטקסט ממשיך בתיאור התרגול הנדרש, עובר לכוחות שהמתרגל יקבל כתוצאה מהתרגול עצמו ומסיים עם תיאור השחרור הסופי - ההגשמה העצמית. 

סוטרות היוגה אמורות להביא את המתרגל למצב של שחרור (קיוואליה, מוקשה), על ידי דבקות והתפתחות בשמונת האיברים (או השלבים לפי מספר פירושים) של היוגה - האשטנגה יוגה. האיברים מורכבים מיאם וניאם (עשר הנחיות מוסריות שעליהן מבוססת תורת היוגה), אסאנות (תנוחות היוגה), פראניאמה (תרגילי נשימה), פרטיאהרה (כינוס החושים פנימה), דהראנה (ריכוז), דיהאן (מדיטציה) ולבסוף סמדהי (הארה, תודעת-על, הגשמה עצמית). 

כדי להגיע להגשמה עצמית, על המתרגל להגיע למצב בו ההכרה שקטה לגמרי (סוטרה 2 - יוגה היא השקטת תנודות ההכרה), וכך ניתן לחוות את העצמי במצב הטבעי שלו (סוטרה 3 - אז הרואה מזהה את עצמו כעצמו) ללא הפרעות (סוטרה 4 - בפעמים אחרות קיימת הזדהות עם תנודות ההכרה). 

לאורך 196 הסוטרות מפרט פטנג'לי את שמונת האיברים, מתאר את האויבים של מתרגל היוגה, ומפרש מושגים חשובים ביוגה כמו אימון נכון (אביהאסה); חוסר הזדהות עם החולף ויכולת הבחנה (ואיראגיה); ריסון (נירודהה); חמש ההפרעות (קלשות) - בורות, אגו, משיכה, דחייה והיצמדות לחיים (אווידיה, אסמיטה, ראגה, דווישה, אבהיניוושה); תשעת המכשולים - מחלה, ייאוש, ספק, רשלנות, עצלות, השתוקקות להנאות החושים, תפיסה כוזבת, חוסר סיפוק וחוסר ארגון, ועוד מונחים רבים ומצבים מנטליים ורגשיים בהם נתקל כל מתרגל יוגה השואף להגשים את עצמו.

אחד המונחים החשובים בהם עוסק פטנג'לי הוא הבהוואנה - דמיון שהופך למציאות. המתרגל שלוקח על עצמו את תרגול היוגה צריך להכיר את המצב העילאי (פרק 1), להבין מה עליו לעשות ואיך עליו לתרגל (פרק 2), מה הן תוצאות התרגול וממה עליו להימנע (פרק 3), ולבסוף, את הדרך בה עליו לנהוג בעת הגעתו לשלב השחרור (פרק 4). ברגע שקרא, הבין והפנים את הידע, המתרגל יכול לדמיין את השחרור, ועל ידי כך להפוך אותו למציאות. לכן הסוטרות מהוות ידע מעשי ולא רק תיאורטי. כאשר המתרגל הגיע למצב של הגשמה עצמית ביכולתו לקרוא את הסוטרות ולהבין אותן באמת, לא בתור הנחיות יבשות בנות אלפי שנים, אלא כהנחיות אמיתיות שאינן מותנות לעולם בזמן או במקום. עתה היוגה נלמדת.