יוגה
היוגה היא ההיבט המעשי של החיים הרוחניים המוביל לשחרור. ישנם ארבעה נתיבים להגעה למודעות של האל, אשר יותאמו לאדם עפ"י סוג אישיותו:
לאדם האקטיבי תתאים פעילות לא אנוכית במסגרת הקארמה יוגה.
לזה השואף לבטא דבקות תתאים הבהקטי יוגה.
לנוטה למיסטיקה, יתאימו הדרישות לריסון עצמי ולשליטה בהכרה שמונחים ביסוד הראג’ה יוגה.
האינטלקטואל, השכלתן והפילוסוף באופיו, יפנה לחקר יידע הברהאמאן (התודעה העילאית האחת). הוא יתרגל ניאנה יוגה.
ויוואקננדה ביטא את הגישה הנכונה לנושא הגיוון בשיטות, בהפרידו את העיקר (היעד) מהטפל (באיזו דרך אבחר):
"המטרה הינה להגשים את הניצוץ האלוקי שבכל נשמה ונשמה, ע"י שליטה מבפנים על הטבע הפנימי והחיצוני. עשו זאת בעזרת עבודה, סגידה, שליטה פיזית או הגות פילוסופית – אחד או כולם,  ו ה ג י ע ו   ל ש ח ר ו ר" . 

ברהאמן (Brahman)
זהו מושג המציאות הבסיסית או הקיום הלא-אישי, הנצחי, האינסופי.
המקור הקוסמי הינו ה"ברהמא". כל אשר קיים הינו ה"ברהאמאן". מדובר בממשות נסתרת, אחת ובלתי מחולקת. אחדות המציאות.
המושג "בראהאמן" מחולק לשניים: שני אספקטים של אותה אחדות:
"פרה ניגרום” – ללא צורה ותכונות, ו”אפרה ניגרום” – עם צורה ותכונות.

אטמאן (Atman)
"אט"=המאסטר, "מאן"=לנשום. כל היצורים מייצגים את ברהאמאן וכוח החיים. מוקד קיומנו טמון באטמאן, שמבחינת הפרט האנושי הינו מקביל לבראהמאן מבחינה מושגית. זהו החלק האמיתי שבאדם: המהות הנצחית, הבלתי משתנה והקבועה שבו, הנשמה.
אטמאן מתעלה מעבר לעולם התופעות שבבסיס הקיום האנושי, על המקריות שבו, ולא ניתן  להשיג את המהות שלו בעזרת החושים.
אטמאן הוא נצחי, וזכותו של כל בן אנוש להתנסות בחוויתו.
האטמן הינו המהות הנצחית, הנשמה.
בעוברה ממחזור חיים אחד למשנהו, משתנה גורלה של הנשמה בהתאם למעשים בהם הייתה שותפה בעבר, אשר נצטברו בעבורה במחזורי חיים קודמים. ע"י פעולה, ידע ודבקות במטרה, יכול  אדם לשפר את סגולותיו הרוחניות, עד להגיעו למצב של שחרור.

קארמה (Karma)
מקור המושג במונח בסנסקריט "קרי", "לעשות". כל פעולה היא קארמה (ויוואקננדה).
פרוש המושג קארמה הוא גם "גורל". כל פעולה, ובעיקר הכוונה שמאחוריה, מניבה פירות, מביאה להנאה או לכאב. פעולה טובה גורמת להנאה, ואילו השגוייה והמרושעת – לכאב.
בכל מחזור חיים, אנו קוצרים רק חלק מפירות הקארמה שנצטברה עקב פעולות ממחזורי חיים קודמים. חלק זה מכונה בסנסקריט פראראבאדהא (Prarabdha).
מעשי ההווה הינם כמשמורת מלאי של זרעים אשר יניבו פירותיהם בבוא הזמן, בעתיד. מחזור הלידה והמוות נועד ל"קציר הפירות" שתואר לעיל. אין להימנע מקציר פירות פעולות עבר, אך ניתן בהחלט לכוון את מעשינו בהווה. כך שבידינו האפשרות לקבוע מה תהיה הקארמה העתידית שלנו. השליטה בתשוקותינו (וב"קאם" שלנו), תקבע את פני הקארמה שלנו בעתיד ואת הצורך לשוב לגלגל החיים והמוות, המכונה סמסרה (Samsara).
 
סמסרה (Samsara)
ההתהוות החוזרת ונשנית של הנשמות (סמסריטי בסנסקריט) בעולם הזה ובאלה העדינים יותר, בגלגל של לידה ומוות – נקרא "סמסרה".
כל עוד לא שיקפה הצטברות פעולותינו (והכוונות שמאחוריהן) מצב של שלמות מידות ומוסר, כובל אותנו הכוח הנובע מסך פעילויות אלו בכבלי הקארמה, ומצמידנו לגלגל הלידה והמוות.
תוך כדי ניתוב חיינו במישורים הללו (הקארמתי והסמסרי), אנו משלים את עצמנו במחשבה שהניסיונות בעולם התופעות המקריות, האנושי – חומרי הזה, מייצגים את המציאות לאשורה, אך עולם הניסיון האנושי הוא כולו אשליה, מציאות כוזבת.

מאיה (Maya)
המציאות הכוזבת היא ה"מאיה". טבע כוח המאיה הינו בורות, ושני מרכיביו הינם:
1) כוח שמסתיר את המציאות.
2) כוח שגורם לראות את המציאות אחרת מכפי שהיא באמת עקב יכולתה של המאיה להטיל ביקום אינספור צורות, שמות וישויות ובכך ליצור אשליה, בעטיה האדם סבור שהינו שונה מהעצמי האמיתי העילאי, מאותה תודעה אינסופית ובלתי מחולקת השוררת בכל.

מוקשה (Moksha)
ההשתחררות מגלגל הלידה והמוות נקרא מוקטי (Mukti). המשוחרר חש את מהות קיומו שלו, כזהה למהות קיומו של האל.
זהו מצב של התאחדות דו-סטרית של הנשמה הפרטית והממשות העילאית, האמת הנצחית. תחושה זו היא מטרת היוגה. המשוחרר נהיה שליו, קדוש, ללא תאוות, אומללות או פחד.
אהבה וחמלה לכל הברואים מניעים אותו לעזור לאחרים להגיע למצבו. הדרך המעשית להגיע לכך היא ע"י תרגול היוגה, כשליוגה יש ארבעה נתיבים עיקריים ונתיב משני נוסף.

מקורות:
1. Encyclopaedia Britannica International, Hinduism,   LTD, 1977
Marshal, J. Mohenje- Daro and the Hindu Civilization, 1931 .2
Nirvedananda, S. Hinduism at a Glance, 1996, Ramkrishna Mission, 1996,calcutta .3
Sivananda, S. All About Hinduism. 1996, Tehri-Garhwal .4
Sivananda, S. Bliss Divine, The divine life society, 1997, India .5
Spilberg C, India : Its Religion and Beliefs , 1990, Israel .6
The Rig Veda, translated by Doginer, w. Penquin books, 1981 .7
The upanishads, translated by Swami Nikkilananda, Volume 1, 1949, volume 2, 1952, Volume 3, 1956, volume 4, 1959, Ramakrishna- Vivekananda Center, New York .8
Ramacharaka, Y. Advanced Curse in Yogi Philosophi And Oriental Occultism , L.N. Flower & CO. LTD. 1905, England .9
Vivekananda, S. Karma-Yoga and Bhakti-Yoga . 1982, New York .10